相信搞工控的人一定知道，那就是“穩(wěn)定”。大家可以看看，但凡是成產(chǎn)PLC產(chǎn)品的公司，肯定都沒(méi)有小公司，他們的PLC產(chǎn)品一定是非常暢銷的，而且在各個(gè)行業(yè)各個(gè)領(lǐng)域都會(huì)被應(yīng)用到，案例無(wú)計(jì)其數(shù)，PLC可以出現(xiàn)在輸變電配電網(wǎng)路控制系統(tǒng)中，可以出現(xiàn)自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的堆垛機(jī)里，可以出現(xiàn)在石化行業(yè)的某個(gè)設(shè)備里，也可以出現(xiàn)在鋼鐵行業(yè)里的軋鋼控制系統(tǒng)里。而這一個(gè)個(gè)的項(xiàng)目就已經(jīng)幫助其他的用戶驗(yàn)證過(guò)了這個(gè)PLC的穩(wěn)定性有多好。同時(shí)PLC為了確保產(chǎn)品性能的穩(wěn)定，也專門(mén)設(shè)計(jì)了一個(gè)個(gè)獨(dú)立的模塊，某個(gè)模塊出了問(wèn)題，只需要換個(gè)新的就可以，系統(tǒng)可以繼續(xù)試用，更換速度也非常快。試想一下，如果某個(gè)公司中標(biāo)了要做一個(gè)項(xiàng)目，工期是100天，如果A組采用嵌入式的方式來(lái)開(kāi)發(fā)控制系統(tǒng)的話。

XC7Z015-3CLG485E 集成電路
那他們?cè)谘芯吭O(shè)計(jì)畫(huà)電路板的時(shí)候，采用PLC方式的B組已經(jīng)開(kāi)始往買(mǎi)回來(lái)的PLC模塊里編寫(xiě)程序了。而這還沒(méi)算做嵌入式系統(tǒng)后，采用干什么方式去控制輸出和通過(guò)什么耦合電路去采集現(xiàn)場(chǎng)的輸入，而這些對(duì)于PLC來(lái)說(shuō)，什么都不需要做，他們需要做的只是到PLC廠家那里根據(jù)需要選擇適合的模塊插入到自己的柜子里就可以了。直流電機(jī)調(diào)速，往往說(shuō)的是他勵(lì)有刷直流電機(jī)調(diào)速，根據(jù)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速方程，轉(zhuǎn)速n=（電樞電壓U-電壓電流Ia*內(nèi)阻Ra）÷（常數(shù)Ce*氣隙磁通Φ），因?yàn)殡姌械膬?nèi)阻Ra非常小，所以電壓電流Ia*內(nèi)阻Ra≈0，這樣轉(zhuǎn)速n=（電樞電壓U）÷（常數(shù)Ce*氣隙磁通Φ），只要在氣隙磁通Φ恒定下調(diào)整電樞電壓U，就可以調(diào)整直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速n。

者在電樞電壓U恒定下調(diào)整氣隙磁通Φ，同樣可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速n，前者叫恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速，后者稱之為恒功率調(diào)速。恒轉(zhuǎn)矩模式下，要先保持氣隙磁通Φ恒定，直流電機(jī)的定子和轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)是正交狀態(tài)的，互相沒(méi)有影響。要保持Φ恒定，只要保證勵(lì)磁線圈的電流穩(wěn)定在一個(gè)值就可以了。理論上給一個(gè)恒流源來(lái)控制勵(lì)磁線圈的電流是比較完美的，但是因?yàn)殡娏髟床缓谜遥话憬o勵(lì)磁線圈施加一個(gè)穩(wěn)定的電壓值，也可以近似讓勵(lì)磁電流穩(wěn)定，進(jìn)而讓氣隙磁通Φ恒定。如果是永磁直流電機(jī)，用永磁鐵來(lái)替代了勵(lì)磁線圈，磁通是永久恒定的，所以不用操這個(gè)心了。簡(jiǎn)單的調(diào)整電壓，并不能滿足負(fù)載波動(dòng)比較厲害的場(chǎng)合，所以引進(jìn)了串級(jí)調(diào)速系統(tǒng)，通過(guò)檢測(cè)電機(jī)的電流和轉(zhuǎn)速，分別弄出電流環(huán)內(nèi)環(huán)和速度環(huán)外環(huán)了。

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